1、包装袋整理:包装合格的包装袋经输送机送到整平机，利用整平机将包装好包装袋进行压平操作，将物料压实均匀充满包装袋，保持袋型平整;包装箱无需压平整理。

2、检测抓取:整理好的包装袋到达抓取辊道，机械手检测到抓取辊道上有包装袋(包装箱)后，机械手到达定位点转向包装袋(包装箱)处，机械手张开夹起包装袋进行转向，按照设置好的编组进行堆放、码垛;

3、码垛输送:将包装袋(包装箱)按照设置好的垛型进行码放，天津工业机器人保养，完成码垛后有叉车或行车直接将托盘运走，完成码垛工序;

4、托盘库供给托盘:码垛工序完成后，需要空托盘的时候，托盘库提升机构将整个空托盘抬起，留下下面一个托盘，输送机将下面的一个托盘输送到机械手码垛机进行码垛，托盘提升机将其余空托盘放下，这样完成一层空托盘的输送，机械手码垛机继续码垛，依次循环。

生产线以包装单元开始，包装机可以实现全自动包装，或者半自动包装，上游物料靠重力由经过渡料筒落人电子定量秤中进行全自动称重，称重后的定量物料落人包装袋中，装完物料的料袋在立袋输送机的输送过程中，经夹口，缝口，包纸带热封口工序后，输送至倒袋输送机。

在传送的过程中实现倒包，分拣，末端由码垛机器人进行码垛。
码垛机器人抓手可以根据包装的形态进行定制，东莞市尔必地机器人有限公司能实现多条流水线的同时码垛，辅助的托盘库自动更换托盘，工人只需要操作机器，移除码垛完成的托盘即可。

码垛机器人与码垛机之间的区别有哪些？码垛机器人偏机械手类型的，像人的手臂，比如四轴码垛机器人，六轴码垛机器人等，用于码垛包装好的产品的，用于生产线的末端，把袋装、箱装、桶装等物品从生产线上码垛到托盘等，主要用于饲料、化肥、化工、食品、饮料、粮油等行业。
码垛机的工作原理：平板上工件符合栈板要求的一层工件，平板及工件向前移动直至栈板垂直面。
上方挡料杆下降，另三方定位挡杆起动夹紧，此时平板复位。
各工件下降到栈板平面，栈板平面机器人码垛机与平板底面相距10mm，栈板下降一个工件高度，往复上述直到栈板堆码达到设定要求。

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